Przy wjeździe do Ojcowskiego Parku Narodowego znajduje się malowniczy zamek Pieskowa Skała. Zamek jest dobrze zachowany, usytuowany na dość wysokiej górce zakończonej ostrą skarpą. Oprócz zobaczenia zamku z zewnątrz i widoków z góry warto też odwiedzić muzeum mieszczące się w zamku. Niedaleko zamku znajduje się słynny monolit - Maczuga Herkulesa.
Zamek Pieskowa Skała może też stanowić początek wędrówki po Ojcowskim Parku Narodowym.